方法

v-data-tableにpagination.syncプロパティを指定する。
pagination.syncプロパティを設定する。（sortByにソート対象のヘッダのvalueを指定する）

<template>
<v-data-table
        :headers="headers"
        :items="items"
        :pagination.sync="pagination"
        hide-actions
>
    <!-- 略 -->
</v-data-table>
</template>

<script>
export default {
    data: function() {
        return {
            // 略
            pagination: {
                sortBy: 'id',
                descending: true,
                rowsPerPage: -1,
            },
        }
    }
}
<script>